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Die Entstehung und Entwicklung der Stadt ist eng mit dem Schicksal des Benediktinerkloster verbunden.
Der Legende nach wurde das Kloster im Jahre 734 von Benediktinermönchen gegründet (hl. Pirmin, hl. Amor).
Eine urkundliche Erwähnung gab es erst 100 Jahre später.
Die Siedlungsentwicklung an dieser Stelle wurde begünstigt durch die Kreuzung zweier alter Fernhandelswege an der Mud
West – Ost: Worms – Mittelfranken;
Nord – Süd: Main – Neckar (Miltenberg – Heilbronn ),
und die windgeschützte Lage im Tal der Mud.
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Die Entwicklung der Siedlung vollzog sich im wesentlichen in zwei städtebaulichen Phasen Nördlich des Klosters entwickelte sich zuerst die Oberstadt ( = Centstadt).
Durch den Klostervogt Konrad von Dürn erhielt die bürgerliche Siedlung Stadtrechte.
1272 wurde die Stadt von seinem Nachfolger an den Mainzer Erzbischof verkauft. Trotz der engen Bindung an das Kloster besaß sie relativ starke kommunale Eigenständigkeit.
Im l4. Jhdt. wurde die Stadt mit Wall und Graben umzogen und im 15. Jhdt. mit einer Mauer befestigt.
Ihr Verlauf ist am heutigen Stadtgrundriß noch deutlich ablesbar, geringe Reste sind erkennbar. Einziges erhaltenes Bauwerk der frühen Wohnbautätigkeit ist das Templerhaus (Baujahr 1291).
Im 15.Jhdt. ist eine starke Bautätigkeit als Spiegel des bürgerlichen Selbstverständnisses der Stadt nachweisbar (altes Rathaus, ehem. Kaufhaus am Stadttor 5).
Die Zeit der mainzischen Oberamtsverwaltung hinterließ bauliche Spuren der Spätgotik in der Amtskellerei und der Zehntscheune. Durch den Bauernkrieg verlor die Stadt 1528 ihre Selbstverwaltung.
Im Spätmittelalter entstand in großräumiger planmäßiger Anlage zwischen Mud und Abtei die Unterstadt. Sie wurde nicht befestigt.
Die großen Gärten im Innenbereich sind bis heute erhalten geblieben und prägen das Gesicht der Stadt.
Im 18.Jhdt. erlebte die Stadt einen großen kulturellen Aufschwung dem viele Bauwerke des Barock und Rokoko Rechnung tragen (Abteikirche, Konventbau, Pfarrkirche St. Gangolf, Oberamtshaus = Palais).
Die 1000-Jahrfeier der Klostergründung gab den Anlaß zur barocken Umgestaltung der Abtei (bis 1803); Neubau der Stiftskirche 1742.
Im Zuge der Säkularisation 1803 (Reichsdeputationshauptschluß) gingen die geistlichen Güter in den Besitz des Fürstentums Leiningen über.
Die neuen Besitzer vervollständigten das Bild der barocken Residenzstadt durch den Seegarten (englischer Park) und einige klassizistische Bauwerke (z.B. Marstall);
das Oberamtshaus wurde zum fürstlichen Palais.
Das 19.Jhdt. brachte für die Stadt und ihre Bewohner viel Abwechslung. Nach der Säkularisation wechselte die staatliche Zugehörigkeit der Stadt von Baden (1806-1810)
zu Hessen (1810-1816) und von 1816 an zum Königreich Bayern.
Während des 19.Jhdts. läßt sich keine bemerkenswerte städtebauliche Entwicklung feststellen, bis im Jahre 1881 der Eisenbahnanschluß an die Linie Miltenberg-Walldürn erfolgt.
